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川端 邦明; 毛利 文昭*; 白崎 令人; 谷藤 祐太; 羽成 敏秀
no journal, ,
本発表では、遠隔操作機器の廃炉作業のための試験場の開発について述べる。特に、格納容器にアクセスするための貫通孔ペネトレーションを模擬した試験場のプロトタイプを開発した。多様な配管経路を設定するためのエルボ部も開発された。
山田 大地
no journal, ,
福島第一廃止措置において、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)の技術が重要となる。ロボットが原子炉建屋内の調査を実施しているが、詳細な情報を得るためには、ロボット自身の位置・姿勢を認識する必要がある。このため、SLAMによりロボットの位置・姿勢を推定することが要求される。しかし、福島第一廃止措置におけるSLAMの研究開発において2つ問題がある。1つ目はロボットが活動する多くの環境は未調査ということである。SLAMによる位置・姿勢の推定には環境中の位置姿勢特定可能な特徴(ランドマーク)が必要であるため、SLAMの性能は環境に依存する。もう1つは環境が未調査であるため、ロボットの仕様も明確とならず、ロボットに適用可能なSLAMの手法も明確とならないことである。これらの問題のため、福島第一廃止措置におけるSLAMの開発は困難となる。そこで、われわれは福島第一廃止措置におけるSLAMの研究基盤となるセンサデータベースを開発している。画像処理における画像データベースのように、センサデータベースがあれば、多くの研究者がSLAMの研究に容易に取り組むことができる。本発表では、このセンサデータベースに要求される仕様とそのデータの記録方法について述べる。
伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 堀内 一憲; 川端 邦明; 川妻 伸二; 鈴木 宏幸*; 出倉 利紀*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃止措置において、燃料デブリの取り出しのため、原子炉格納容器(PCV)を冠水させる計画があるが、冠水するためにはPCV下部に位置する圧力抑制室(S/C)内の漏えい箇所の補修が必要となる。補修を行うにあたっては、遠隔操作機器を用いた作業となり、限られたカメラ映像での操作となるため、事前の操作訓練が必須となる。日本原子力研究開発機構では、廃止措置に係る作業の計画立案・検討及び訓練等を行うVRシステムを楢葉遠隔技術開発センターに整備しており、このVRシステムに遠隔操作機器の動力学シミュレーションを導入することで作業手順の確認や操作者の操作訓練において、実寸大かつ立体的に遠隔操作機器の動作を確認可能な操作訓練機能の開発を進めている。本発表では、この機能の基本構成とその後の改良の取り組みについて報告する。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 鈴木 健太
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、遠隔操作機器による格納容器内の燃料デブリ取出し作業は重要な課題の1つである。作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔操作機器による調査・作業が必須である。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。遠隔操作機器による調査を行う際に作業環境内の構造物の立体的な情報を得ることができれば、オペレータの空間認識精度向上や移動経路などの直感的な観察が可能となり、遠隔操作の支援に有用である。また、再構成された構造物のデータは、廃炉作業のための今後の計画立案に役立つと考えられる。このため、我々は福島第一原子力発電所の廃止措置に向けた複数画像からの3次元構造復元技術の開発を進めている。東京電力ホールディングスのホームページ上で公開されている原子炉建屋や格納容器内に投入されたロボットが撮影した画像に対して立体復元手法の適用を試み、部分的に復元された構造物を得た。本発表では、得られた復元結果と立体復元手法の適用可能性の検討結果について報告する。
松田 朝陽*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 尾田 正二*; 金子 俊一*
no journal, ,
メダカの生態、特に、群行動に関する行動解析を支援するために、動画像からメダカを位置を検出し、遊泳軌跡を記録するための手法について開発を行った。開発手法の説明と実験により得られた結果について報告する。
鈴木 剛*; 相馬 涼*; 澤井 圭*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 高橋 悟*; 山城 秀之*
no journal, ,
本成果報告では、無線センサネットワークによる海中モニタリングシステムにおける通信性能の評価実験と結果について報告した。
鈴木 剛*; 尾関 竜太郎*; 澤井 圭*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 高橋 悟*; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本報告では、センサネットワークによる海中観測として、蛍光と画像処理によるサンゴ面積を検出する手法についての報告である。
北枡 崚*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、画像により海中のサンゴ被度を計測するための特徴量抽出と検出処理に関する報告を行う。実際の海中画像を用いた手法の適用結果が述べられている。